Nato a Vasto (CH) il 4 febbraio 1946, ha ricevuto la preparazione al presbiterato nel Seminario vescovile di Chieti, dove ha frequentato le scuole medie ed il liceo. Ha compiuto gli studi di teologia nel Seminario per l'America Latina di Verona, con il proposito di essere prete fidei donum in un Paese di quel continente. È stato ordinato presbitero, per l'Arcidiocesi di Chieti-Vasto, da papa Paolo VI, il 17 maggio 1970.

Uffici e ministeri:
- 1970-1973: viceparroco di San Giuseppe e Rettore di San Nicola, in San Salvo;
- dal 1973: parroco di San Nicola in San Salvo;
- 1986: istituisce la cooperativa sociale Nuova Solidarietà;
- 1987: fonda l'associazione culturale Jacques Maritain;
- 1993: inaugura l'auditorium cittadino, intitolato a Paolo VI;
- dal 2005 è vicario episcopale per Vasto.
Durante l'episcopato di mons. Vincenzo Fagiolo è stato incaricato diocesano per l'ecumenismo, corrispondente del quotidiano Avvenire e responsabile dell'organizzazione del convegno diocesano Evangelizzazione e promozione umana.
È stato Assistente diocesano dei giovani di Azione Cattolica, responsabile per la pastorale giovanile e referente diocesano per il Progetto culturale della CEI.
Ha partecipato con i giovani dell'Arcidiocesi a tutte le giornate mondiali della gioventù. È Consigliere ecclesiastico regionale dell'UCID, con nomina della Conferenza Episcopale Abruzzese-Molisana.
Il 5 dicembre 2005 è stato nominato cappellano di sua Santità.
Il 28 giugno 2007 è stato eletto da papa Benedetto XVI Vescovo dei Marsi.
Il 15 settembre 2007 ha iniziato solennemente il suo ministero episcopale nella Diocesi dei Marsi.
Dal 2012 è assistente spirituale della famiglia di diritto Pontificio della Madonnina del Grappa di Padre Mauri.
Il 23 luglio 2021 il santo padre Francesco ha accettato la rinuncia al governo pastorale di mons. Pietro Santoro per raggiunti limiti di età e lo ha nominato amministratore apostolico della diocesi.
Dal 3 ottobre 2021, con la presa di possesso della cattedra dei Marsi di mons. Giovanni Massaro, è vescovo emerito della diocesi, ritiratosi a Rovere.